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          江西丹巴赫機器人股份有限公司
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          概述AGV的路徑規劃之全局路徑和局部路徑
          DANBACH ROBOT


          江西丹巴赫是國內知名AGV小車制造廠家,擁有數年的研發生產經驗,提供AGV小車設備包括:潛伏式AGV、牽引式AGV、激光導引AGV等。針對AGV小車的路徑規劃可以分為兩種情況,即全局路徑和局部路徑。

          1、全局路徑規劃。全局路徑規劃是在已知的環境中,給AGV小車規劃一條路徑,路徑規劃的精度取決于環境獲取的準確度,全局路徑規劃可以找到最優解,但是需要預先知道環境的準確信息,當環境發生變化,如出現未知障礙物時,該方法就無能為力了。它是一種事前規劃,因此對AGV系統的實時計算能力要求不高,雖然規劃結果是全局的、較優的,但是對環境模型的錯誤及噪聲魯棒性差。

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          2、局部路徑規劃。局部路徑規劃則環境信息完全未知或有部分可知,側重于考慮AGV小車當前的局部環境信息,讓機器人具有良好的避障能力,通過傳感器對AGV小車的工作環境進行探測,以獲取障礙物的位置和幾何性質等信息,這種規劃需要搜集環境數據,并且對該環境模型的動態更新能夠隨時進行校正,局部規劃方法將對環境的建模與搜索融為一體,要求AGV系統具有高速的信息處理能力和計算能力,對環境誤差和噪聲有較高的魯棒性,能對規劃結果進行實時反饋和校正,但是由于缺乏全局環境信息,所以規劃結果有可能不是最優的,甚至可能找不到正確路徑或完整路徑。

          全局路徑規劃和局部路徑規劃并沒有本質上的區別,很多適用于全局路徑規劃的方法經過改進也可以用于局部路徑規劃,而適用于局部路徑規劃的方法同樣經過改進后也可適用于全局路徑規劃。兩者協同工作,AGV小車可更好的規劃從起始點到終點的行走路徑。AGV小車廠家24小時咨詢熱線:0791-88133135



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